Lecture by Prof. Dr.-Ing. Darius Burschka
Modul IN2067
3 SWS Vorlesung im Bereich Informatik II (Technische Informatik)
Wahlpflichtvorlesung im Gebiet Echtzeitsysteme und Robotik, Modul für Bachelor/Master Informatik
Hörerkreis
- Maschinenwesen Modul Elektronik und Informatik ab 5
- Informatik Diplom (Schwerpunkt Technische Informatik) ab 5
- Informatik Aufbaustudium ab 2-2
- Studierende der Fachrichtungen Elekrotechnik/Informationstechnik und Maschinenwesen evtl. als Wahlfach.

Time & Location

Mo 9:00 - 10:00, MW 0250
Mi 8:45 - 10:15, MI 00.13.009A

News

Beginn der Vorlesung ist der 22.Oktober 2007

Exercise

Mo 10:00 - 12:00, MW 0250

Test

Die Teilnehmer können nach Ende der Vorlesung ihr Wissen im Rahmen einer schriftlichen Prüfung testen. Auf Wunsch wird ein benoteter Schein ausgestellt. Dies gilt insbesondere für Wahlfachscheine für Studentinnen/Studenten anderer Fachrichtungen.

Prerequisites

None

Content

Die "Robotik" Vorlesung behandelt die Methoden der Transformation zwischen dem kartesischen Arbeitsraum des Roboters und seinem Konfigurationsraum, der durch die Stellung seiner Gelenke definiert ist. Es wird sowohl der statische Fall wie auch die dynamischen Bewegungskomponenten berücksichtigt, die für die Berechnung der notwendigen Steuergrößen für die Gelenke relevant sind. Ziel der Vorlesung ist der mathematischer Entwurf eines Systemmodells, mit dessen Hilfe eine vorgegebene Bahn mit hoher Robustheit gegenüber Störungen und Fehlern im Systemmodell abgefahren werden kann.

Vorlesungsinhalte:
- Koordinaten-Transformationen;
- Forwärts- und Rückwärtskinematik eines Manipulators, um zwischen Positionen im Arbeitsraum und Stellungen der Gelenke transformieren zu können;
- Bestimmung der dynamischen Steuergrößen für einen Manipulator (Newton-Euler Methode)
- System-Modellierung eines Manipulator
- Entwurfskriterien für einen mehrgelenkigen Roboter

Aktuelle Informationen

More Information

Bereich Robotik und Echtzeitsysteme, insbesondere für Seminare und Diplomarbeiten in diesem Bereich und für das Roboterprogrammierpraktikum.

Robotik