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Beschreibung

Die "Robotik" Vorlesung behandelt die Methoden der Transformation zwischen dem kartesischen Arbeitsraum des Roboters und seinem Konfigurationsraum, der durch die Stellung seiner Gelenke definiert ist. Es wird sowohl der statische Fall wie auch die dynamischen Bewegungskomponenten berücksichtigt, die für die Berechnung der notwendigen Steuergrößen für die Gelenke relevant sind. Ziel der Vorlesung ist der mathematischer Entwurf eines Systemmodells, mit dessen Hilfe eine vorgegebene Bahn mit hoher Robustheit gegenüber Störungen und Fehlern im Systemmodell abgefahren werden kann.

Vorlesungsinhalte:

• Koordinaten-Transformationen;
• Forwärts- und Rückwärtskinematik eines Manipulators, um zwischen Positionen im Arbeitsraum und Stellungen der Gelenke transformieren zu können;
• Bestimmung der dynamischen Steuergrößen für einen Manipulator (Newton-Euler Methode);
• System-Modellierung eines Manipulator;
• Entwurfskriterien für einen mehrgelenkigen Roboter.

Material

Literaturhinweise