| Veranstalter | Prof. Dr.-Ing. Alois Knoll |
| Modul | IN3150 |
| Typ | Vorlesung |
| Semester | SS 2014 |
| ECTS | 4.0 |
| SWS | 2V |
| Hörerkreis | |
| Zeit & Ort | Mi. 14:05 - 15:35 MI 00.13.009A |
| Schein | erfolgreiche Teilnahme an Klausur |
Aktuelles
Die Klausureinsicht findet am 11.08.2014 um 16:15 Uhr in MI 03.07.023 statt. Die Folien für die Vorlesung am 04.06.2014 (Bahnplanung 2) sind nun auch in einer Version inklusive der Animationen verfügbar. Die Klausur findet am 10.07.2014 von 17:00-18:00 Uhr in 5101.EG.502 (2502, Physik Hörsaal 2) statt. Der Hörsaal ist ab 16:30 Uhr geöffnet, Beginn der Klausur ist pünktlich um 17:00 Uhr. Als Hilfsmittel zugelassen sind ein Wörterbuch sowie ein nicht programmierbarer Taschenrechner. Für die Prüfung relevant sind die Vorlesungen zu Sensorik und Datenfusion, Bahnplanung, Kommunikation und Architektur/Werkzeuge. Die erste Vorlesung findet am 23.04.2014 statt.Beschreibung
In dieser Vorlesung behandeln wir ausgewählte Themen des Bereichs „Autonomes Fahren“ aus der Perspektive der Informatik. Die Veranstaltung hat einführenden Charakter und eignet sich für sämtliche Hörer aller mit einem Grundverständnis der Informatik und Basisbegriffen der Regelungstechnik.Termine
Die Materialien sind passwort-geschützt. Das Passwort finden angemeldete Teilnehmer in TUMonline unter Online-Unterlagen.| Datum | Thema (Download der Folien) | Dozent | Inhalt |
|---|---|---|---|
| 09.04.2014 | entfällt | ||
| 16.04.2014 | entfällt | ||
| 23.04.2014 | Einführung | Prof. Dr.-Ing. Alois Knoll | Informationsverarbeitung im Fahrzeug und Problemstellungen beim Autonomen Fahren |
| 30.04.2014 | Rahmenbedingungen | Dr.-Ing. Björn Giesler (Audi AG) | Gesetzliche Vorgaben (Deutschland und Rest der Welt im Vergleich), Standardisierung als Schlüsselfaktor für kooperierende Systeme, ISO 26262 |
| 07.05.2014 | Sensorik und Datenfusion 1 | Dr. Daniel Clarke (fortiss) | Signalverarbeitung von Sensoren, Sensorsysteme (von Signal zu Messwert) |
| 14.05.2014 | Sensorik und Datenfusion 2 | Dr. Daniel Clarke (fortiss) | Theoretische Grundlagen der Datenfusion (Kalmanfilter, Partikelfilter, PHD-Filter) |
| 21.05.2014 | Sensorik und Datenfusion 3 | Dr. Daniel Clarke (fortiss) | Anwendung von Datenfusion auf reale Probleme (aktuelle Forschung, Software) |
| 28.05.2014 | Bahnplanung 1 | Pascal Minnerup, M.Sc. (fortiss) | Kinematik, holonome und nicht-holonome Bedingungen (Reeds-Shepp-Auto, Dubins-Auto) |
| 04.06.2014 | Bahnplanung 2 (inkl. Animationen) | Dipl.-Ing. Chao Chen (fortiss) | Klassische Bahnplanungsalgorithmen (A*, RRT, PRM) |
| 11.06.2014 | Bahnplanung 3 | Dipl.-Ing. David Lenz (fortiss) | Trajektorienplanung und -regelung |
| 18.06.2014 | Kommunikation | Dipl.-Ing. Manuel Schiller | Car2Car, Car2X, Standards, historische Entwicklung, Entwicklung, Test von verteilten Systemen |
| 25.06.2014 | Architektur/Werkzeuge | Dipl.-Inf. Stephan Sommer (fortiss) | CHROMOSOME als Grundlage für die Architektur von Autonomen Fahrzeugen (am Beispiel von RACE) |
| 02.07.2014 | Sicherheitsarchitektur | Dr.-Ing. Björn Giesler (Audi AG) | Funktionale Sicherheit und Gebrauchssicherheit |
| 09.07.2014 | Fragestunde | Offene Punkte zur Vorlesung und Klausur |
Literatur
| [1] | Edward A. Lee and Sanjit A. Seshia. Introduction to Embedded Systems. 2011. [ http ] |
| [2] | Hannes Hartenstein and Kenneth Laberteaux, editors. VANET: Vehicular Applications and Inter-Networking Technologies. John Wiley & Sons, December 2009. [ http ] |
| [3] | Martin Liggins II, David Hall, and James Llinas, editors. Handbook of Multisensor Data Fusion: Theory and Practice. CRC Press, 2nd edition, September 2008. |
| [4] | Steven M. LaValle. Planning Algorithms. Cambridge University Press, May 2006. [ http ] |
| [5] | Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, and Dieter Fox. Probabilistic Robotics. MIT Press, August 2005. [ http ] |
| [6] | Jean-Paul Laumond, editor. Robot Motion Planning and Control, volume 229 of Lecture Notes in Control and Information Sciences. Springer, 1998. [ .pdf ] |